优化车辆生成位置偏差问题，新增红绿灯信息采集方法

Env/run_multiagent_env.py

@@ -1,10 +1,20 @@
 from scenario_env import MultiAgentScenarioEnv
-from Env.simple_idm_policy import ConstantVelocityPolicy
+from simple_idm_policy import ConstantVelocityPolicy
 from metadrive.engine.asset_loader import AssetLoader
+from logger_utils import setup_logger
+import sys
+import os
 
-WAYMO_DATA_DIR = r"/home/zhy/桌面/MAGAIL_TR/Env"
+WAYMO_DATA_DIR = r"/home/huangfukk/MAGAIL4AutoDrive/Env"
 
-def main():
+def main(enable_logging=False, log_file=None):
+    """
+    主函数
+    
+    Args:
+        enable_logging: 是否启用日志记录到文件
+        log_file: 日志文件名（None则自动生成时间戳文件名）
+    """
     env = MultiAgentScenarioEnv(
         config={
             # "data_directory": AssetLoader.file_path(AssetLoader.asset_path, "waymo", unix_style=False),
@@ -16,12 +26,18 @@ def main():
             "sequential_seed": True,
             "reactive_traffic": True,
             "manual_control": True,
+            
+            # 车道检测与过滤配置
+            "filter_offroad_vehicles": True,  # 启用车道区域过滤，过滤草坪等非车道区域的车辆
+            "lane_tolerance": 3.0,  # 车道检测容差（米），可根据需要调整
+            "max_controlled_vehicles": 2,  # 限制最大车辆数（可选，None表示不限制）
+            "debug_lane_filter": True,
+            "debug_traffic_light": True,
         },
         agent2policy=ConstantVelocityPolicy(target_speed=50)
     )
 
-    obs = env.reset(0
-                    )
+    obs = env.reset(0)
     for step in range(10000):
         actions = {
             aid: env.controlled_agents[aid].policy.act()
@@ -38,4 +54,25 @@ def main():
 
 
 if __name__ == "__main__":
-    main()
+    # 解析命令行参数
+    enable_logging = "--log" in sys.argv or "-l" in sys.argv
+    
+    # 提取自定义日志文件名
+    log_file = None
+    for arg in sys.argv:
+        if arg.startswith("--log-file="):
+            log_file = arg.split("=")[1]
+            break
+    
+    if enable_logging:
+        # 使用日志记录
+        log_dir = os.path.join(os.path.dirname(__file__), "logs")
+        with setup_logger(log_file=log_file, log_dir=log_dir):
+            main(enable_logging=True, log_file=log_file)
+    else:
+        # 普通运行（只输出到终端）
+        print("💡 提示: 使用 --log 或 -l 参数启用日志记录")
+        print("   示例: python run_multiagent_env.py --log")
+        print("   自定义文件名: python run_multiagent_env.py --log --log-file=my_run.log")
+        print("-" * 60)
+        main(enable_logging=False)