🖥️ 使用设备: cuda 📊 观测维度: 108, 动作维度: 2 📚 加载专家数据从: /home/huangfukk/MAGAIL4AutoDrive/Env/exp_converted 找到 75 个数据文件 正在处理: sd_waymo_v1.2_197433a84d86f4b6.pkl ✅ 加载完成: 7805 条专家轨迹 🤖 初始化MAGAIL算法... ============================================================ 🚀 开始训练 MAGAIL ============================================================ 训练轮数: 50 每轮步数: 200 更新间隔: 1000 输出目录: ./outputs/magail_20251022_163046 ============================================================ 🌍 初始化Episode 1环境... 📍 Episode 1/50 可控车辆数: 5 🔍 调试信息 - 第一个动作: 动作数量: 5 第一个动作: [0.43832886 0.10357905] 动作范围: [-0.763, 0.962] 第一辆车初始位置: (-4.1064453125, 46.761474609375) 第一辆车初始速度: 0.00 m/s ✅ 成功存入第一条数据 (buffer._n=1) 步数50: 位置=(-4.120277404785156, 46.74653244018555), 速度=0.29m/s 步数100: 位置=(-4.132615089416504, 46.727500915527344), 速度=0.01m/s 步数150: 位置=(-4.1270036697387695, 46.622291564941406), 速度=0.08m/s ✅ Episode 1 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 💾 保存最佳模型 (奖励: 0.00) 🌍 初始化Episode 2环境... 📍 Episode 2/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 2 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 3环境... 📍 Episode 3/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 3 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 4环境... 📍 Episode 4/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 4 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 5环境... 📍 Episode 5/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 1000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.5765 ✅ Episode 5 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 6环境... 📍 Episode 6/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 6 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 7环境... 📍 Episode 7/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 7 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 8环境... 📍 Episode 8/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 8 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 9环境... 📍 Episode 9/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 9 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 10环境... 📍 Episode 10/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 2000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.8833 ✅ Episode 10 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 11环境... 📍 Episode 11/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 11 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 12环境... 📍 Episode 12/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 12 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 13环境... 📍 Episode 13/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 13 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 14环境... 📍 Episode 14/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 14 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 15环境... 📍 Episode 15/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 3000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.6649 ✅ Episode 15 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 16环境... 📍 Episode 16/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 16 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 17环境... 📍 Episode 17/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 17 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 18环境... 📍 Episode 18/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 18 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 19环境... 📍 Episode 19/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 19 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 20环境... 📍 Episode 20/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 4000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.5933 ✅ Episode 20 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 21环境... 📍 Episode 21/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 21 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 22环境... 📍 Episode 22/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 22 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 23环境... 📍 Episode 23/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 23 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 24环境... 📍 Episode 24/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 24 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 25环境... 📍 Episode 25/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 5000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.8975 ✅ Episode 25 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 26环境... 📍 Episode 26/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 26 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 27环境... 📍 Episode 27/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 27 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 28环境... 📍 Episode 28/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 28 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 29环境... 📍 Episode 29/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 29 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 30环境... 📍 Episode 30/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 6000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.6479 ✅ Episode 30 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 31环境... 📍 Episode 31/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 31 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 32环境... 📍 Episode 32/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 32 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 33环境... 📍 Episode 33/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 33 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 34环境... 📍 Episode 34/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 34 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 35环境... 📍 Episode 35/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 7000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.5967 ✅ Episode 35 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 36环境... 📍 Episode 36/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 36 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 37环境... 📍 Episode 37/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 37 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 38环境... 📍 Episode 38/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 38 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 39环境... 📍 Episode 39/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 39 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 40环境... 📍 Episode 40/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 8000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.8999 ✅ Episode 40 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 41环境... 📍 Episode 41/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 41 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 42环境... 📍 Episode 42/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 42 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 43环境... 📍 Episode 43/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 43 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 44环境... 📍 Episode 44/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 44 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 45环境... 📍 Episode 45/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 9000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.6266 ✅ Episode 45 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 46环境... 📍 Episode 46/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 46 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 47环境... 📍 Episode 47/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 47 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 48环境... 📍 Episode 48/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 48 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 49环境... 📍 Episode 49/50 可控车辆数: 5 ✅ Episode 49 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 🌍 初始化Episode 50环境... 📍 Episode 50/50 可控车辆数: 5 🔄 步数 10000: 更新模型... Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000 GAIL奖励: 0.5981 ✅ Episode 50 完成: 步数: 200 总奖励: 0.00 平均奖励: 0.0000 车辆数: 5 💾 保存检查点: ./outputs/magail_20251022_163046/models/checkpoint_50 ============================================================ ✅ 训练完成! ============================================================ 总步数: 10000 最佳奖励: 0.00 模型保存位置: ./outputs/magail_20251022_163046/models 日志位置: ./outputs/magail_20251022_163046/logs [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆 [INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv [INFO] MetaDrive version: 0.4.3 [INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()] [INFO] Render Mode: none [INFO] Horizon (Max steps per agent): 200 [INFO] Assets version: 0.4.3 [INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe [INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3 [WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146) [INFO] 限制最大车辆数为 5 辆 [INFO] 最终生成 5 辆可控车辆