MAGAIL4AutoDrive/training_log.txt

🖥️  使用设备: cuda
📊 观测维度: 108, 动作维度: 2
📚 加载专家数据从: /home/huangfukk/MAGAIL4AutoDrive/Env/exp_converted
  找到 75 个数据文件
  正在处理: sd_waymo_v1.2_197433a84d86f4b6.pkl
✅ 加载完成: 7805 条专家轨迹
🤖 初始化MAGAIL算法...

============================================================
🚀 开始训练 MAGAIL
============================================================
训练轮数: 50
每轮步数: 200
更新间隔: 1000
输出目录: ./outputs/magail_20251022_163046
============================================================

🌍 初始化Episode 1环境...

📍 Episode 1/50
   可控车辆数: 5

🔍 调试信息 - 第一个动作:
   动作数量: 5
   第一个动作: [0.43832886 0.10357905]
   动作范围: [-0.763, 0.962]
   第一辆车初始位置: (-4.1064453125, 46.761474609375)
   第一辆车初始速度: 0.00 m/s
   ✅ 成功存入第一条数据 (buffer._n=1)
   步数50: 位置=(-4.120277404785156, 46.74653244018555), 速度=0.29m/s
   步数100: 位置=(-4.132615089416504, 46.727500915527344), 速度=0.01m/s
   步数150: 位置=(-4.1270036697387695, 46.622291564941406), 速度=0.08m/s
   ✅ Episode 1 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
      💾 保存最佳模型 (奖励: 0.00)
🌍 初始化Episode 2环境...

📍 Episode 2/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 2 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 3环境...

📍 Episode 3/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 3 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 4环境...

📍 Episode 4/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 4 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 5环境...

📍 Episode 5/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 1000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.5765
   ✅ Episode 5 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 6环境...

📍 Episode 6/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 6 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 7环境...

📍 Episode 7/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 7 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 8环境...

📍 Episode 8/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 8 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 9环境...

📍 Episode 9/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 9 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 10环境...

📍 Episode 10/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 2000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.8833
   ✅ Episode 10 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 11环境...

📍 Episode 11/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 11 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 12环境...

📍 Episode 12/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 12 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 13环境...

📍 Episode 13/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 13 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 14环境...

📍 Episode 14/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 14 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 15环境...

📍 Episode 15/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 3000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.6649
   ✅ Episode 15 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 16环境...

📍 Episode 16/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 16 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 17环境...

📍 Episode 17/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 17 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 18环境...

📍 Episode 18/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 18 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 19环境...

📍 Episode 19/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 19 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 20环境...

📍 Episode 20/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 4000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.5933
   ✅ Episode 20 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 21环境...

📍 Episode 21/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 21 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 22环境...

📍 Episode 22/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 22 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 23环境...

📍 Episode 23/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 23 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 24环境...

📍 Episode 24/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 24 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 25环境...

📍 Episode 25/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 5000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.8975
   ✅ Episode 25 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 26环境...

📍 Episode 26/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 26 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 27环境...

📍 Episode 27/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 27 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 28环境...

📍 Episode 28/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 28 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 29环境...

📍 Episode 29/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 29 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 30环境...

📍 Episode 30/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 6000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.6479
   ✅ Episode 30 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 31环境...

📍 Episode 31/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 31 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 32环境...

📍 Episode 32/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 32 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 33环境...

📍 Episode 33/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 33 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 34环境...

📍 Episode 34/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 34 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 35环境...

📍 Episode 35/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 7000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.5967
   ✅ Episode 35 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 36环境...

📍 Episode 36/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 36 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 37环境...

📍 Episode 37/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 37 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 38环境...

📍 Episode 38/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 38 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 39环境...

📍 Episode 39/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 39 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 40环境...

📍 Episode 40/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 8000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.8999
   ✅ Episode 40 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 41环境...

📍 Episode 41/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 41 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 42环境...

📍 Episode 42/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 42 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 43环境...

📍 Episode 43/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 43 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 44环境...

📍 Episode 44/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 44 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 45环境...

📍 Episode 45/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 9000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.6266
   ✅ Episode 45 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 46环境...

📍 Episode 46/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 46 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 47环境...

📍 Episode 47/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 47 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 48环境...

📍 Episode 48/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 48 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 49环境...

📍 Episode 49/50
   可控车辆数: 5
   ✅ Episode 49 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
🌍 初始化Episode 50环境...

📍 Episode 50/50
   可控车辆数: 5

   🔄 步数 10000: 更新模型...
      Buffer状态: _n=1000, _p=0, buffer_size=1000
      GAIL奖励: 0.5981
   ✅ Episode 50 完成:
      步数: 200
      总奖励: 0.00
      平均奖励: 0.0000
      车辆数: 5
      💾 保存检查点: ./outputs/magail_20251022_163046/models/checkpoint_50

============================================================
✅ 训练完成!
============================================================
总步数: 10000
最佳奖励: 0.00
模型保存位置: ./outputs/magail_20251022_163046/models
日志位置: ./outputs/magail_20251022_163046/logs
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 136 辆, 有效 115 辆, 过滤 21 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 51 辆, 有效 45 辆, 过滤 6 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆
[INFO] Environment: MultiAgentScenarioEnv
[INFO] MetaDrive version: 0.4.3
[INFO] Sensors: [lidar: Lidar(), side_detector: SideDetector(), lane_line_detector: LaneLineDetector()]
[INFO] Render Mode: none
[INFO] Horizon (Max steps per agent): 200
[INFO] Assets version: 0.4.3
[INFO] Known Pipes: glxGraphicsPipe
[INFO] Start Scenario Index: 0, Num Scenarios : 3
[WARNING] 车辆生成位置过滤: 原始 190 辆, 有效 69 辆, 过滤 121 辆 (scenario_env.py:146)
[INFO] 限制最大车辆数为 5 辆
[INFO] 最终生成 5 辆可控车辆